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国内首台圆棒修磨机器人在南钢投用
发布人:匿名     发布时间: 2019-10-07
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10月24日,在南钢精整厂和金恒科技团队的密切配合、共同攻关下,国内首台适用于圆棒磁粉探伤后的智能修磨机器人系统顺利通过验收。

该系统集成了视觉识别、修磨机器人、台架和智能修磨模型,实现了圆棒上料、分支、缺陷标识识别、姿态调整、缺陷坐标计算、自动精确修磨、修磨测量反馈、下料、统计等多道工序的全自动执行功能。

系统创新使用力位执行机构。能够精确控制修磨压力,保证修磨质量、精度和稳定性,同时准确测量、反馈实际修磨深度。能适用于裂纹、凹坑、翘皮、划伤、折叠等缺陷,单次修磨深度达到0.2-0.55 mm,修磨深度控制精度达到0-0.1mm,表面质量好,无过烧发蓝现象;开发了智能修磨数学模型。金恒项目团队对六轴机器人的空间自由度进行动态控制,保证紧密贴合圆棒的弧形表面进行修磨作业,修磨面光滑,边缘平滑过渡。自动适应长度3-9m,直径50-120mm的圆棒,修磨挽救合格率由原来的50%左右提高到90%,将创造显著的经济效益;开发了缺陷标识视觉识别系统。具有识别率高、稳定性好等特点,除普通圆棒外,对黑皮材、银亮材也能完美适应。视觉系统自动识别缺陷标识,引导圆棒姿态调整并精确定位缺陷区域坐标,引导机器人系统自动作业,作业过程实现无人化,班产量达到80支以上。

系统验收前,金恒科技完成了三大规程的编写发布,顺利通过现场EHS验收,开展了多轮的操作使用维护培训,系统的整体效果得到业主的高度认可和评价。后续,双方将共同合作,以此次研发取得的修磨精度、深度、表面光洁度等控制成果为基础,继续研发红外探伤后在线的自动修磨机器人系统,攻克世界级特棒全自动修磨难题。